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產(chǎn)品大類

高級(jí)別自動(dòng)駕駛客車

產(chǎn)品描述

參數(shù)

一、系統(tǒng)介紹

1、低速電動(dòng)車無人駕駛系統(tǒng)組成

（1）激光雷達(dá)

多線激光雷達(dá)

（2）組合導(dǎo)航系統(tǒng)

組合導(dǎo)航系統(tǒng)

（3）ACU(工控機(jī))

預(yù)裝ubuntu16.04操作系統(tǒng)；電源啟動(dòng)設(shè)置（上電就自動(dòng)工作，不需要使用者去操作電源開關(guān)）；處理器 7代i5；內(nèi)存8G；內(nèi)置兩路CAN（工控機(jī)內(nèi)置CAN卡，CAN卡需要使用Fintek的F81601 PCIe to 2 CANBUS）；配置VGA、HDMI接口；具有多個(gè)USB、LAN口；具有Wifi功能。

（4）VCU(車輛控制中心)

車輛控制中心，上聯(lián)定位、探測(cè)、工控系統(tǒng)（激光雷達(dá)、組合導(dǎo)航系統(tǒng)和工控機(jī)含配套軟件），下聯(lián)車身控制系統(tǒng)（電機(jī)控制、線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)），形成完整的電動(dòng)車無人駕駛控制系統(tǒng)。

（5）顯示屏

根據(jù)車輛儀表板實(shí)際情況，配備10英寸的高清顯示屏（HDMI或VGA接口），用來顯示車輛運(yùn)行軌跡、運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)，提供人機(jī)對(duì)話界面。

2、車輛及底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)要求

（1）VCU通過CAN1接收自動(dòng)駕駛控制器ACU發(fā)送的檔位、驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、駐車等控制指令。通過CAN2發(fā)送給線控系統(tǒng)執(zhí)行。

（2）VCU接收車輛儀表板上的自動(dòng)駕駛/人工駕駛開關(guān)、車輛啟動(dòng)開關(guān)、路徑選擇開關(guān)的信息，并通過CAN1發(fā)送給ACU。

（3）車輛儀表板上安裝自動(dòng)駕駛/人工駕駛開關(guān)、車輛啟動(dòng)開關(guān)、路徑選擇開關(guān)、電源開關(guān)（控制工控機(jī)及顯示屏上電）。

（4）車輛上預(yù)留工控機(jī)、組合導(dǎo)航系統(tǒng)、激光雷達(dá)、顯示屏的安裝及布置位置。

（5）車輛供應(yīng)商制定并提供CAN1的報(bào)文協(xié)議。

1、低速電動(dòng)車無人駕駛系統(tǒng)組成

二、激光雷達(dá)

部件簡(jiǎn)介

多線激光雷達(dá)，是世界領(lǐng)先的小型激光雷達(dá)，主要面向無人駕駛汽車環(huán)境感知、機(jī)器人環(huán)境感知、無人機(jī)測(cè)繪等領(lǐng)域。

現(xiàn)采用混合固態(tài)激光雷達(dá)方式，集合了多個(gè)激光收發(fā)組件，測(cè)量距離高達(dá)

150 米，測(cè)量精度+/- 2cm 以內(nèi)，出點(diǎn)數(shù)高達(dá) 300,000 點(diǎn)/秒，水平測(cè)角 360°，垂直測(cè)角

-15°~15°。

通過 16 個(gè)激光發(fā)射組件快速旋轉(zhuǎn)的同時(shí)發(fā)射高頻率激光束對(duì)外界環(huán)境進(jìn)行持續(xù)性的掃描，經(jīng)過測(cè)距算法提供三維空間點(diǎn)云數(shù)據(jù)及物體反射率，可以讓機(jī)器看到周圍的世界，為定位、導(dǎo)航、避障等提供有力的保障。

該設(shè)備的使用過程包括以下步驟：

1.連接雷達(dá)成像設(shè)備；

2.解析數(shù)據(jù)包獲得旋轉(zhuǎn)角，測(cè)距信息，以及校準(zhǔn)反射率；

3.依據(jù)雷達(dá)的旋轉(zhuǎn)角，測(cè)距以及垂直角度計(jì)算 XYZ 坐標(biāo)值；

4.根據(jù)需求存儲(chǔ)數(shù)據(jù)；

5.可讀取設(shè)備當(dāng)前狀態(tài)配置信息；

6.可根據(jù)需求重新配置以太網(wǎng)、時(shí)間、轉(zhuǎn)速信息。

2、產(chǎn)品規(guī)格1

2.1規(guī)格參數(shù)

表 1 產(chǎn)品規(guī)格

傳感器	TOF 法測(cè)距 16 通道測(cè)距：40cm 至 150 米（目標(biāo)反射率 20%）2 精度：±2cm（典型值，具體分布參考圖 2 精度說明）3 視角（垂直）：±15°（共 30°）角分辨率（垂直）：2° 視角（水平）：360° 角分辨率（水平/方位角）：0.1°（5Hz）至 0.4°（20Hz）轉(zhuǎn)速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）
激光	Class 1 波長(zhǎng)：905nm 激光發(fā)射角（全角）：水平 7.4mrad，垂直 1.4mrad
輸出	~300k 點(diǎn)/秒百兆以太網(wǎng) UDP 包中包含距離信息旋轉(zhuǎn)角度信息經(jīng)校準(zhǔn)的反射率信息同步的時(shí)間標(biāo)簽（分辨率 1us）
機(jī)械／電子操作	功耗：12w (典型值) 4 工作電壓：9-32VDC（需要配備接口盒子和穩(wěn)定的電源）重量：0.87kg（不包含數(shù)據(jù)線）

1.以下數(shù)據(jù)只針對(duì)量產(chǎn)產(chǎn)品，任何樣品、試驗(yàn)機(jī)等其他非量產(chǎn)版本可能并不適用本規(guī)格數(shù)據(jù)；

2.測(cè)距能力以 20% NIST 漫反射板作為目標(biāo)，測(cè)試結(jié)果會(huì)受到環(huán)境影響，包括但不限于環(huán)境溫度、光照強(qiáng)度等因素；

3.測(cè)距精度以 50% NIST 漫反射板為目標(biāo)，測(cè)試結(jié)果會(huì)受到環(huán)境影響，包括但不限于環(huán)境溫度、目標(biāo)物距離等因素，且精度值適用于大部分通道，部分通道之間存

4。設(shè)備功耗測(cè)試結(jié)果會(huì)受到外部環(huán)境影響，包括但不限于環(huán)境溫度、目標(biāo)物的距離、目標(biāo)物反射率等因素；

尺寸：直徑 109mm * 高 80.7 mm

防護(hù)安全級(jí)別：IP67

工作環(huán)境溫度范圍：-30℃~60℃5

存儲(chǔ)環(huán)境溫度范圍：-40℃~85℃

2.2精度說明

3、電氣接口

3.1設(shè)備電源

在配備接口盒子一同使用的時(shí)候，設(shè)備供電要求電壓范圍 9-32 VDC，推薦使用 12 VDC。

如果不使用接口盒子給連接雷達(dá)的端子供電，必須使用經(jīng)過穩(wěn)壓的 12VDC。V4.0 及以后版本雷達(dá)將寬壓功能集成在雷達(dá)內(nèi)部，所以可以使用 9-32VDC 直接給雷達(dá)供電。

設(shè)備工作狀態(tài)下功耗約為 12W（典型值）。

3.2電氣安裝

RS-LiDAR-16 激光雷達(dá)從主機(jī)下殼體側(cè)面引出的纜線（電源/數(shù)據(jù)線）的另一端使用了標(biāo)準(zhǔn)的 SH1.25 接線端子，接線端子針腳序號(hào)如下圖所示。

用戶使用成像雷達(dá)可將 SH1.25 端子插入 Interface BOX 中對(duì)應(yīng)的位置。

具備使用航插接口的版本，雷達(dá)側(cè)面主機(jī)到航插頭的線纜長(zhǎng)度為 1 米。航插秧接口上具體引腳定義如下

圖3 接線端子針腳序號(hào)

Pin	Wire Color	Function
1	Red	+12V
2	Yellow	+12V
3	White	GROUND
4	Black	GROUND
5	Green	GPS PULSE
6	Blue	GPS REC
7	Brown	LiDAR Ethernet RX-
8	Brown white	LiDAR Ethernet RX+
9	Orange	LiDAR Ethernet TX-
10	Orange white	LiDAR Ethernet TX+

圖 4 航插接口引腳序號(hào)

3.3 Interface Box 接口說明

RS-LiDAR-16 出廠默認(rèn)接駁 Interface BOX。

RS-LiDAR-16 附件 Interface BOX 具有電源指示燈及各類的接口，可接駁電源輸入、網(wǎng)線及 GPS 輸入線。其端口包含：設(shè)備電源輸入（DC 5.5-2.1 母座），RS-LiDAR-16 數(shù)據(jù)輸出

（RJ45 網(wǎng)口座）以及 GPS 設(shè)備輸入（SH1.0-6P 母座）。航插版接口盒線長(zhǎng)有 3 米，有其他線長(zhǎng)需求請(qǐng)聯(lián)系 Robosense 技術(shù)支持。因?yàn)槔走_(dá)版本不同，接口盒 GPS 口的定義和電平要求有兩種，各接口相對(duì)應(yīng)的位置如下圖所示：

Pin No.	V4.0 and later versions	Other versions
1	GPS PULSE	GPS REC
2	+5V	GPS PULSE
3	GND	GND
4	GPS REC	NC
5	GND	NC
6	NC	+5V

圖5 Interface Box 接口定義

注意：RS-LiDAR-16 的“地”與外部系統(tǒng)連接時(shí)，外部系統(tǒng)供電電源負(fù)極（“地”）與 GPS

系統(tǒng)的“地”必須為非隔離共地系統(tǒng)。

電源正常輸入時(shí)，紅色電源輸入指示燈亮起；電源正常輸出時(shí)，綠色電源輸出指示燈亮起。當(dāng)輸入指示燈點(diǎn)亮，輸出指示燈暗滅時(shí)，Interface BOX 進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)。如輸入指示燈及輸出指示燈同時(shí)暗或滅時(shí)，請(qǐng)檢查電源輸入是否正常，如電源輸入正常，即 Interface BOX 可能已經(jīng)損壞，請(qǐng)返廠維修。

GPS 接口定義：GPS REC 為 GPS UART 輸入；GPS PULSE 為 GPS PPS 輸入。網(wǎng)絡(luò)接口遵循 EIA/TIA568 標(biāo)準(zhǔn)。

電源接口使用標(biāo)準(zhǔn) DC 5.5-2.1 接口。

圖 6 Interface Box 連接示意圖

衛(wèi)星精密定位導(dǎo)航

1、產(chǎn)品介紹

1.1簡(jiǎn)介

產(chǎn)品在衛(wèi)星定位方面采用全系統(tǒng)多頻方案，具有全天候、全球覆蓋、高精度、高效率、應(yīng)用廣泛等優(yōu)點(diǎn)。針對(duì)衛(wèi)星信號(hào)易受城市峽谷、建筑山林等遮擋、以及多路徑干擾的情況，產(chǎn)品內(nèi)置高精度 MEMS 陀螺儀與加速度計(jì)，支持外接里程計(jì)信息進(jìn)行輔助，借助新一代多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)，大大提高了系統(tǒng)的可靠性、精確性和動(dòng)態(tài)性，實(shí)時(shí)提供高精度的載體位置、姿態(tài)、速度和傳感器等信息，良好的滿足城市峽谷等復(fù)雜環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間、高精度、高可靠性導(dǎo)航應(yīng)用需求。